Après 4 saisons de rallye-raids, Peugeot change de piste et se lance un nouveau défi avec le Championnat du Monde d'Endurance et les 24 heures du Mans. La première année, en 1991, Peugeot ne vient pas avec de grands espoirs de victoire et aligne néanmoins deux voitures sur la grille de départ : les 905 n°5 et n°6. Objectif affiché de ces 24 Heures du Mans pour Peugeot : acquérir de l'expérience sur ce circuit. Après des essais qualificatifs très concluants, les deux voitures occupent la première ligne sur la grille de départ. Le départ est lui aussi tonitruant et les 905 font le « show » pendant. une heure. En effet, un début d'incendie se déclare sur la Peugeot n°5 avant que finalement elle abandonne à 18h30 en panne d'allumage. L'équipage Jabouille-Alliot éliminé, il reste encore Rosberg-Dalmas au volant de la n°6. Mais là encore, les problèmes techniques surgissent. A 21h45, la dernière 905 en course doit abandonner, à son tour : boîte de vitesse bloquée. Le bilan manceau est parfaitement conforme aux prévisions et autres pronostics. Les 905 sont véloces aux essais mais manquent de fiabilité, secret de toute victoire aux 24 Heures du Mans. L'édition 1991 des 24 Heures du Mans est donc celle de l'apprentissage.